Die Burg Abenberg liegt über dem gleichnamigen mittelfränkischen Städtchen Abenberg. Sie wird gelegentlich als die Krone des Rangaues bezeichnet.
Im 11. Jahrhundert taucht das Geschlecht der Abenberger auf. Unter Graf Adalbert II. (vor 1040 bis nach 1059) wird die erste Burg weitgehend als hölzerne Burg erbaut. Unter Graf Rapoto (1122–1172) wird diese zwischen 1130 und 1140 durch eine der imposantesten Steinburgen Bayerns (40 x 40m) ersetzt. Das Abenberger Adelsgeschlecht, dessen letzter Graf Friedrich II. noch im 13. Jahrhundert von Tannhäuser wegen seiner Förderung der Dichtkunst gelobt wird, stirbt um 1200 aus.[1]
1236 kommen Stadt und Burg durch Heirat an die Hohenzollern, die damaligen Burggrafen von Nürnberg, nachdem die männliche Linie der Abenberger mit Graf Friedrich II. erloschen war. 1230–1250 ersetzen die Nürnberger den salierzeitlichen Bau durch einen teilweisen Neubau, den sie aber kaum benutzten. Dazu wurde die Ringmauer abgebrochen und die Hauptburg auf die doppelte Größe erweitert. Die Frontseite wurde verdickt und am Südosteck das wehrhafte Burgtor errichtet. Die hierbei neu errichtete Ringmauer ist heute der älteste erhaltene Teil der Burg.
1296 wird die Burg an das Fürstbistum Eichstätt verkauft, das hier ein Pflegamt einrichtete und das schwachbefestigte Nordwesteck durch einen Viereckturm verstärkt.
Im 15., 16. und 17. Jahrhundert erfolgte eine Reihe von Umbauarbeiten. So wurde ab 1496 die Ostfront mit neuen Pflegerbauten versehen. Im Burginneren entstehen neue Wirtschaftsbauten. In der Folge verfällt die Burg aber. 1799 stürzt die St. Otmars-Kapelle ein.
Durch Keramikfunde und Pfostenlöcher konnte 1991 die erste Burg als hölzerne Burg nachgewiesen werden, welche auf das 11. Jahrhundert datiert wird. Eine Rekonstruktion der Anlage ist allerdings nicht mehr möglich.
Die erste Steinburg wurde auf das 12. Jahrhundert datiert und bestand aus einer 40 mal 40 Meter großen Hauptburg. Der Hauptbau war ein freistehender Wohnturm mit einer Grundfläche von 15,6 mal 14,6 Meter, der sich in der Mitte des Burghofs erhob. Das Mauerwerk war 2,5 Meter dick und bestand aus Sandsteinquadern. Direkt südlich der Hauptburg erstreckte sich ein großer Anger, den Wolfram von Eschenbach in Parzival mit „anger ze abenberc“ als Turnierwiese beschreibt und sich über deren schlechten Zustand beklagt. Dieser Anger ist die einzige auf Bayerischen Burgen nachgewiesene Turnierwiese.